強度画像に基づくLiDAR基準マーカーシステム【JST・京大機械翻訳】

Liu Yibo; Schofield Hunter; Shan Jinjun

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202205872819628 整理番号：22P0298466

強度画像に基づくLiDAR基準マーカーシステム【JST・京大機械翻訳】

Intensity Image-based LiDAR Fiducial Marker System

出版者サイト {{ this.onShowPLink() }} 複写サービスで全文入手
高度な検索・分析はJDreamⅢで

この文献はプレプリントです。プレプリントについてはこちらをご確認ください。

著者 (3件)： , ,
資料名：
発行年： 2022年03月03日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月03日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

LiDARのための財政的マーカーシステムはロボット応用にとって極めて重要であるが,今日まで,まだまれである。本論文では,強度画像ベースのLiDAR Fiducial Marker(IILFM)システムを開発した。このシステムは入力として強度を持つ非構造化点雲のみを必要とし,それはマーカー配置と形状に制限がない。強度画像を通してポイントクラウドにおけるあらかじめ定義された3D空間を位置決めする標識検出法を紹介した。次に,世界の座標系からLiDAR座標系への伝送を記述するLiDAR6-DOF姿勢を推定するため,検出した3D空間を利用するアプローチを開発した。さらに,これらのすべてのプロセスは,リアルタイム(Livox Mid-40では約40Hz,VLP-16では約143Hz)で走る。定性的および定量的実験を行い,提案システムが従来の視覚標準マーカシステムと同様の利便性と精度を持つことを示した。コードと結果はhttps://github.com/York SDCNLab/IILFMで利用可能である。【JST・京大機械翻訳】

, , , , , , ,
, , , , 【Automatic Indexing@JST】

レーザの応用 , レーダ

前のページに戻る