マニピュレータキャリブレーションのための新しい二次内挿甲虫アンテナ探索【JST・京大機械翻訳】

Li Zhibin; Li Shuai; Luo Xin

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202205936817101 整理番号：22P0331506

マニピュレータキャリブレーションのための新しい二次内挿甲虫アンテナ探索【JST・京大機械翻訳】

A Novel Quadratic Interpolated Beetle Antennae Search for Manipulator Calibration

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発行年： 2022年04月13日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年04月13日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

過去数十年にわたり,工業マニピュレータは航空機製造や自動車製造のような様々な分野で重要な役割を果たす。しかし,キャリブレーションのない産業用マニピュレータは,その低い絶対位置決め精度に悩まし,高精度インテリジェント製造におけるその応用を広範囲に制限する。最近のマニピュレータキャリブレーション法を開発して,この問題に対処したが,それらはしばしば長い尾収束と低い較正精度に遭遇する。この t雑な課題に取り組むために,本研究では,二次補間Beetle Antennae検索アルゴリズムによる拡張Kalmanフィルタを組み込んだ新しいマニピュレータキャリブレーション法を提案した。本論文は,3倍のアイデアを持つ:a)新しい二次補間Beetle Antennae検索アルゴリズムを提案して,Beetle Antennae検索アルゴリズムにおける局所最適と低収束速度の問題を扱う。b)拡張Kalmanフィルタアルゴリズムを採用して,非Gauss雑音とcを抑圧して,マニピュレータを較正するために,二次補間Beetle Antennae検索アルゴリズムで拡張Kalmanフィルタを組み込んだ新しいマニピュレータキャリブレーション法を開発する。ABB IRB120工業マニピュレータに関する広範な実験結果は,提案した方法がいくつかの最先端のキャリブレーション法よりも非常に高いキャリブレーション精度を達成することを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの設計・製造・構造要素 , ロボットの運動・制御

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