大域最適イベントCamera動き推定【JST・京大機械翻訳】

Peng Xin; Wang Yifu; Gao Ling; Kneip Laurent

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202205937090752 整理番号：22P0300564

大域最適イベントCamera動き推定【JST・京大機械翻訳】

Globally-Optimal Event Camera Motion Estimation

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発行年： 2022年03月08日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月08日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

イベントカメラは,HDR条件でよく機能し,高い時間分解能を持つバイオインスパイアードセンサである。しかし,従来のフレームベースカメラと異なり,イベントカメラは非同期ピクセルレベル輝度変化を測定し,高度に離散化したフォーマットでそれらをリターンするので,新しいアルゴリズムが必要である。本論文では,イベントカメラの正面平行運動推定を検討した。事象の流れは,空間時間体積における一般的ホモグラフィックワーピングによってモデル化され,そして,目的は,非戦争事象の画像内のコントラストの最大化として定式化される。しかし,以前の芸術との恒星コントラストでは,この一般的非凸問題に対する大域的最適解を導出し,従って,良好な初期推定への依存性を除去する。提案アルゴリズムは,6つの異なるコントラスト推定関数に対して,新規,再帰的上界および下界を導出する,分岐および結合最適化に依存する。本アプローチの実際的妥当性は,下方向きのイベントカメラによるAGV動き推定への非常に成功した適用によって支持され,そのセンサが雑音の多い高速移動テクスチャの正面でフロント-並列運動を経験する挑戦的なシナリオである。【JST・京大機械翻訳】

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