抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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輪郭追跡は多軸運動制御システムで重要な役割を果たし,多軸輪郭と各軸における標準サーボ性能の両方を必要とする。既存の輪郭制御方法の中で,交差結合制御(CCC)は,一般的輪郭のための漸近的追跡性能に欠けて,タスク座標フレーム(TCF)制御は,通常,システム非線形性につながり,そして,設計によって,多軸輪郭追跡のためによく適合しなかった。ここでは,軸方向および輪郭誤差低減の両方による輪郭追跡性能を高めるために,新しい時変内部モデル原理ベース輪郭制御(TV-IMCC)方法論を提案した。提案したTV-IMCCは,輪郭制御のためのマスタスレーブ構造を有する拡張位置領域フレームワークと,各軸追跡精度改善のための時変内部モデル原理ベースコントローラを含む2倍である。特に,新しい信号変換アルゴリズムを,拡張位置領域フレームワークによって提案し,したがって,元のn軸輪郭問題を,位置領域における(n-1)2軸マスタスレーブ追跡問題に分離することができ,そして,輪郭候補のクラスを,同様に拡張することができた。これを用いて,時変内部モデル原理ベース制御法を,時間と位置領域間の変換から生じる軸系における時変動力学を扱うために提案した。さらに,TV-IMCCの閉ループ系に対して安定性解析を行った。種々のシミュレーションと実験結果は,既存の方法と比較して,輪郭追跡性能を強化したTV-IMCCを実証した。さらに,マスタ軸の精度には厳密な要求はなく,従ってTV-IMCCの潜在的応用は多軸マクロ-マイクロ運動システムである。【JST・京大機械翻訳】
