非ホロノミック積分器の幾何学と制御:電気力学類推【JST・京大機械翻訳】

Shivaramakrishna Pragada; Dilip A. Sanand Amita

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202205950343759 整理番号：22P0175117

非ホロノミック積分器の幾何学と制御:電気力学類推【JST・京大機械翻訳】

Geometry and control of the nonholonomic integrator: An electrodynamics analogy

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発行年： 2020年07月26日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年07月26日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

古典的非ホロノミック積分器のいくつかの一般化を考察し,これらの系の可制御性を特性化するための幾何学的手法を与えた。可制御性のための必要十分条件を得るために,Stokes定理と複雑な解析からの結果を用いた。さらに,これらのシステム上で定義された特定の最小エネルギー最適制御問題の最適軌跡を,電磁場における荷電粒子の軌跡で同定できることを示した。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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