iCub3アバターシステム:ヒューマノイドロボットの遠隔完全没入の実現を可能にする【JST・京大機械翻訳】

Dafarra Stefano; Pattacini Ugo; Romualdi Giulio; Rapetti Lorenzo; Grieco Riccardo; Darvish Kourosh; Milani Gianluca; Valli Enrico; Sorrentino Ines; Viceconte Paolo Maria; Scalzo Alessandro; Traversaro Silvio; Sartore Carlotta; Elobaid Mohamed; Guedelha Nuno; Herron Connor; Leonessa Alexander; Draicchio Francesco; Metta Giorgio; Maggiali Marco; Pucci Daniele

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202205976779326 整理番号：22P0303622

iCub3アバターシステム:ヒューマノイドロボットの遠隔完全没入の実現を可能にする【JST・京大機械翻訳】

iCub3 Avatar System: Enabling Remote Fully-Immersive Embodiment of Humanoid Robots

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著者 (21件)： , , , , , , , , , , , , , , , , , , , ,
資料名：
発行年： 2022年03月14日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2024年01月25日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

著者らは,Istituto イタリアo di Tecnologia(IIT)で開発されたヒューマノイドであるiCub3を介して検証された,ヒトオペレータによるヒューマノイドロボットの具体化を促進するために設計されたアバタシステムを提示する。より正確には,論文の貢献は2倍である:まず,iCubシリーズの開発の約15年後に最新の重要な改善を統合するロボットアバタとしてヒューマノイドiCub3を提示する。第2に,視覚,聴覚,触覚,体重,およびタッチモダリティを含む包括的感覚フィードバックによる移動,マニピュレーション,音声,および顔表情のような側面を含むヒューマノイドロボットを具体化する多目的アバタシステムを提示する。筆者らは,特定の要求に合わせた各アバタアーキテクチャインスタンスを実装することにより,システムを検証した。最初に,遠隔受容者との言語,非言語,および物理的相互作用のための最適化アーキテクチャを評価した。この試験は,GenoaのオペレータとBiennale di Veneziaのアバタ,Venice-aver 290 Km離れた,オペレータがイタリアの芸術展示を遠隔に訪問することを可能にする。第2に,著者らは,著明な世界デジタル技術革新フェスタバルを示す,著者らは,重要な世界デジタル技術革新フェスタバルを示した。この事例では,オペレータはGenoaに位置し,アバタはRimini-約300Km離れたところで,約2000スペクテータの聴取前にステージを運ぶためにアバタを攻撃する受容者と相互作用した。第3に,ANA Avatar XPrized競争のためのiCubチームにより実装されたアーキテクチャを提示した。【JST・京大機械翻訳】

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人工知能 , ロボットの運動・制御

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