予測人間運動の可到達集合を用いた下肢義足におけるトリップ回復【JST・京大機械翻訳】

Danforth Shannon M.; Holmes Patrick D.; Vasudevan Ram

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202206365663329 整理番号：22P0202688

予測人間運動の可到達集合を用いた下肢義足におけるトリップ回復【JST・京大機械翻訳】

Trip Recovery in Lower-Limb Prostheses using Reachable Sets of Predicted Human Motion

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発行年： 2020年10月21日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年10月21日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

下肢損失の人々は,受動補綴を使用する大多数が毎年転倒の高い発生率を示す。パワー付き下肢補綴は,ユーザ回復を能動的に支援することにより,転倒率を低下させる可能性があるが,人間の応答の予測不能性は,成功した回復を確実にするコントローラを設計するのを困難にする。本論文では,人間行動の可能な予測のセットを収容できるスタンブルの中および後の膝補綴におけるオンライン軌道計画のためのTRIP-RTD(再現性ベース軌道設計によるProsthes of Reachable Trajectory Design)と呼ばれる方法を提示する。人間行動のこの予測セットを用いて,提案方法は,人間補綴システムのための軌道のパラメータ化された到達可能な集合を計算する。実行時間における安全性を確保するために,TRIP-RTDは,システムの名目行動の誘引の流域に到着する人間-補綴システムのすべての可能な状態を保証する補綴のための軌跡を選択する。名目上の位相ベースコントローラがシステム回復を支援できない模擬スタンブル実験において,TRIP-RTDは101ms以下で軌跡を生成し,全ての可能な解に対して成功した回収率をもたらした。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , 【Automatic Indexing@JST】

生体代行装置

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