ロボット二足歩行のためのロバストな外乱除去:ステップツーステップ動力学近似によるシステムレベル合成【JST・京大機械翻訳】

Xiong Xiaobin; Chen Yuxiao; Ames Aaron

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202206573723580 整理番号：22P0279909

ロボット二足歩行のためのロバストな外乱除去:ステップツーステップ動力学近似によるシステムレベル合成【JST・京大機械翻訳】

Robust Disturbance Rejection for Robotic Bipedal Walking: System-Level-Synthesis with Step-to-step Dynamics Approximation

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発行年： 2022年01月25日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年01月25日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

二足歩行ロボットにおける外部プッシュ外乱を扱うステッピング安定化制御を示した。ステップ制御は,質量(COM)高さのほぼ一定中心を持つように制御されるロボットのステップツーステップ(S2S)動力学に基づいて合成される。まず,ロボットの非擾乱歩行挙動から有界モデル不一致を持つ線形S2Sダイナミクスを学習し,そこでは歩行ステップサイズがS2S動力学に対する制御入力として取られる。次に,外部プッシュを学習したS2S(L-S2S)動力学に対する擾乱として考察した。次に,ロボットの運動学的制約を満足しながら,ロボットを所望の歩行にロバストに安定化するために,外乱L-S2S動力学にシステムレベル合成(SLS)アプローチを適用した。プッシュ外乱を受ける二足歩行ロボットAMBERとCassieの歩行に関する提案アプローチを成功裏に実現し,この手法がロバスト外乱排除に対して一般的で,効果的で,計算効率が良いことを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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