ロボット形態に及ぼす環境と線形アクチュエータの影響【JST・京大機械翻訳】

Oud Steven; van der Pool Koen

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202206650376821 整理番号：22P0324431

ロボット形態に及ぼす環境と線形アクチュエータの影響【JST・京大機械翻訳】

The Effects of the Environment and Linear Actuators on Robot Morphologies

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発行年： 2022年04月02日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年08月26日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

進化ロボット工学の分野は,ロボットを設計する自然進化の原理を使用する。本論文では,既存のRoboGenフレームワーク:線形アクチュエータに対して骨格筋に触発された新しいモジュールを加える効果を調べた。さらに,プレーン環境で進化したロボットが,粗い環境で進化したロボットとどのように異なるかを調べた。進化したロボット形態を比較するための有向移動の課題を考察した。結果は,線形アクチュエータの追加が,プレーン環境で進化したロボットの性能と形態に顕著な影響を持たないことを示した。しかし,プレーン環境で進化したロボットの形態と粗い環境で進化したロボットの形態に大きな違いを見出した。環境の地形を変えると,より複雑な挙動と形態が現れることを見出した。【JST・京大機械翻訳】

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, 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

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