視覚SLAMのための双方向ループ閉鎖【JST・京大機械翻訳】

Ali Ihtisham; Peltonen Sari; Gotchev Atanas

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202206706823958 整理番号：22P0325021

視覚SLAMのための双方向ループ閉鎖【JST・京大機械翻訳】

Bi-directional Loop Closure for Visual SLAM

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発行年： 2022年04月01日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年04月01日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

インテリジェント自律車両のための視覚ナビゲーションシステムのキー機能ブロックはループクローズ検出とその後の再位置決めである。最先端の方法は,以前の動きの方向に沿って一方向としてこの問題にまだアプローチする。その結果,ほとんどの方法は,展望のかなり類似した重複の不在で失敗した。本研究では,双方向ループ閉鎖のためのアプローチを提案した。これは,初めて,反対方向に移動する場合でも,位置に再局在化する能力を提供し,従って,直接ループがない場合に,長期オドメトリードリフトを著しく低減する。双方向問題に利用できるようにするために,大規模データセットから訓練データを選択するための技術を提示する。データを,ループ閉鎖検出のための2つの異なるCNNアーキテクチャを訓練し,検証するために使用し,次に,エンドツーエンド方式でのビュー間の6-DOFカメラ姿勢の回帰を行った。成果は,直接ループ閉鎖機会を提供しない現実世界シナリオにかなりのインパクトと支援を与える。著者らは,他の確立された手法に対する厳密な経験的比較を提供し,Finn ForestデータセットおよびPennCOSYVIOデータセットからの屋外および屋内データの両方に関する著者らの方法を評価した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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