微分可能FEMを用いたソフトロボットのためのSim-to-Real:メッシュ化,減衰,およびアクチュエーションのためのレシピ【JST・京大機械翻訳】

Dubied Mathieu; Michelis Mike; Spielberg Andrew; Katzschmann Robert

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202206883859490 整理番号：22P0281720

微分可能FEMを用いたソフトロボットのためのSim-to-Real:メッシュ化,減衰,およびアクチュエーションのためのレシピ【JST・京大機械翻訳】

Sim-to-Real for Soft Robots using Differentiable FEM: Recipes for Meshing, Damping, and Actuation

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発行年： 2022年01月29日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年02月26日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

ソフトロボットの正確な,物理的ベース,および微分可能なモデルは,最適制御における下流応用をロックできる。有限要素法(FEM)は,動的,エラストマーソフトロボットのような高度に変形可能な構造をモデル化するための表現的アプローチである。本論文では,異なるFEMを用いてシミュレートした仮想ロボットモデルを,それらの物理的対応物からの測定値と比較する。特に,異なる形態を有するいくつかのソフト構造,すなわち,外部力下の固定軟ビーム,空気圧駆動ソフトロボットアーム,およびソフトロボット魚テールを調べた。異なるメッシュ解像度と要素(四面体と六面体),数値減衰,および高速微分可能射影動力学(DiffPD)に基づくシミュレータを用いたパラメータキャリブレーションに対する微分可能性の有効性についてベンチマークし,解析した。また,空気圧ソフトロボット作動のための予測モデルを提案することにより,ソフトロボットへの応用におけるFEMモデリングを前進させた。著者らのレシピと事例研究を通して,著者らはシミュレーションにおける実世界物理学をマッチングするための戦略とアルゴリズムを提供して,ソフトロボットのためにFEMを有用にした。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの設計・製造・構造要素 , ロボットの運動・制御

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