機会制約付きMarkov決定過程によるリスクを意識したUAV-UGVランデブー【JST・京大機械翻訳】

Shi Guangyao; Karapetyan Nare; Asghar Ahmad Bilal; Reddinger Jean-Paul; Dotterweich James; Humann James; Tokekar Pratap

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202206990923584 整理番号：22P0329189

機会制約付きMarkov決定過程によるリスクを意識したUAV-UGVランデブー【JST・京大機械翻訳】

Risk-aware UAV-UGV Rendezvous with Chance-Constrained Markov Decision Process

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発行年： 2022年04月10日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年04月10日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

著者らは,限られた電池容量を有する無人機(UAV)と移動再充電ステーションとしても動作できる無人機(UGV)が,一連の点を監視するようなミッションを共同で達成する必要がある,協調航空地上車両ルーティング問題の機会制約型変異体を研究した。UAVの限られた電池容量のために,2つの車両は,時々,UAV@をランデブーに,そして,再充電するために,それらのタスクから逸脱しなければならない。決定論的事例に焦点を当てた以前の研究とは異なり,UAV@の確率的エネルギー消費の課題に取り組んだ。UAVの期待した旅行時間が最小化され,充電から走行する確率がユーザ定義許容値より少ない場合,ランデブーの時に決定する最適政策の発見に関心がある。この問題をチャンス制約Markov決定プロセス(CCMDP)として定式化した。著者の最良の知識のために,これは電力消費の不確実性の下でのUAV-UGVルーティング問題のための最初のCMDPベースの定式化である。問題を最適に解くために線形計画法(LP)ベースのアプローチを採用した。この定式化の有効性を,知能監視(ISR)ミッションの文脈で実証した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御 , システム設計・解析 , 操縦・制御系統 , 航空機

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