抽象マップを用いたUnseen空間におけるロボットナビゲーション【JST・京大機械翻訳】

Talbot Ben; Dayoub Feras; Corke Peter; Wyeth Gordon

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202207642519121 整理番号：22P0106513

抽象マップを用いたUnseen空間におけるロボットナビゲーション【JST・京大機械翻訳】

Robot Navigation in Unseen Spaces using an Abstract Map

出版者サイト {{ this.onShowPLink() }} 複写サービスで全文入手
高度な検索・分析はJDreamⅢで

この文献はプレプリントです。プレプリントについてはこちらをご確認ください。

著者 (4件)： , , ,
資料名：
発行年： 2020年01月31日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年05月15日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

構築環境における人間ナビゲーションは,ロボットナビゲーション能力を強化するための非現実的ポテンシャルを持つ記号的空間情報に依存する。ラベル,サイン,地図,計画者,音声方向,およびナビゲーションジェスチャのような情報源は,建築環境のナビゲータに空間情報を豊富に伝達する。ロボットが典型的に無視する情報が多い。著者らは,人間がヒトに匹敵する性能のレベルを有する非セエンス構築環境において,意図的にナビゲートするために,人間によって採用された同じ記号空間情報を使用するロボットナビゲーションシステムを提示する。ナビゲーションシステムは,空間記号から非意味空間に対する不可解な空間モデルを想像するために抽象マップと呼ばれる新しいデータ構造を使用する。次に,ロボットからの感覚運動認識を用いて,非セエンス環境における記号的目標位置への意図的ナビゲーションを提供した。著者らは,動的システムが抽象的マップのための可解な空間モデルを作成するためにどのように使用できるかを示し,記号的ナビゲーションの分野における将来の研究を奨励するためのオープンソース実装を提供する。人間とロボットのシンボリックナビゲーション性能を実世界建築環境において評価した。本論文は,人間ナビゲーション戦略の定性的な解析によって結論を下して,将来において,非意味の建築環境におけるロボットの記号的ナビゲーション能力がどのように改善できるかに関する更なる洞察を提供する。【JST・京大機械翻訳】

, , , , , , , ,
, , , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

, ,

前のページに戻る