ディジタルツインを用いたレジリエントロボットによる非介入挑戦への取り組み【JST・京大機械翻訳】

Harper Sam; Nandakumar Shivoh; Mitchell Daniel; Blanche Jamie; Lim Theodore; Flynn David

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202207839080016 整理番号：22P0312348

ディジタルツインを用いたレジリエントロボットによる非介入挑戦への取り組み【JST・京大機械翻訳】

Addressing Non-Intervention Challenges via Resilient Robotics utilizing a Digital Twin

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発行年： 2022年03月29日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年11月27日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

マルチロボットシステムは,しばしば危険な環境で展開されるので,人間の介入を減らす際に課題に直面している。したがって,コストのかかる人間介入の必要性を減らすために,ロボット故障率を評価する方法論を含める必要がある。この問題に対する解決策は,ミッションレジリエンスを確実にする能力をもつロボットを含む。この介入を防ぐために,ロボットは,ミッションレジリエンスを確実にするために一緒に働くべきである。しかし,ロボットプラットフォームは,一般に,異なるベンダーからの他のプラットフォームとの組込み相互接続性を欠く。本研究は,双方向ディジタルツインを介して機能性を可能にすることによりこの問題に取り組むことを目的とする。双子は,人間オペレータがマルチロボットフリートの情報を送信し,受信することを可能にする。このディジタルツインは,マルチロボットフリートのレジリエンスを可能にするために,ミッションレジリエンスと自律および人間主導意思決定を考慮する。これは,ロボットの能力を利用し,失敗したロボットの回復をサポートするために,多様なロボットの協調,および協調を創り出す。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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