MRPB 1.0:移動ロボット局所計画アプローチ評価のための統一ベンチマーク【JST・京大機械翻訳】

Wen Jian; Zhang Xuebo; Bi Qingchen; Pan Zhangchao; Feng Yanghe; Yuan Jing; Fang Yongchun

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202208012293687 整理番号：21P0058316

MRPB 1.0:移動ロボット局所計画アプローチ評価のための統一ベンチマーク【JST・京大機械翻訳】

MRPB 1.0: A Unified Benchmark for the Evaluation of Mobile Robot Local Planning Approaches

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発行年： 2020年11月01日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2021年03月19日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

局所計画は,完全自律性を達成し,広く研究されている移動ロボットのための重要技術の1つである。統一的かつ包括的方法で移動ロボット局所計画手法を評価するために,MRPB1.0と呼ぶ移動ロボット局所計画ベンチマークを,この論文で新たに提案した。ベンチマークは,関心のいくつかの問題に対して最良に機能するローカルプランナーを選択するのを望むモバイルロボット産業におけるエンドユーザと同様に,多くの他の最先端のアプローチと比較して,新しいローカルプランナーの性能を比較するための運動計画研究者の両方を促進する。大規模,部分未知,および動的複合環境を含む局所計画者の適用性に挑戦する様々なシミュレーションシナリオを詳述した。さらに,局所計画者の性能を定量的に評価するために,3種類の原理評価尺度を注意深く設計し,そこでは,運動の安全性,効率,および平滑度を包括的に考慮した。ベンチマークの実用性を示すために,2つの一般的なオープンソース局所計画者における提案ベンチマークの応用を提示した。さらに,地域計画者の設計と選択に関するいくつかの洞察とガイドラインも提供した。ベンチマークウェブサイトは,設計したシミュレーションシナリオの全データ,これらのシナリオの詳細な記述,および事例コードを含む。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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