故障マージン制約を用いたアジャイル脚移動のための運動計画【JST・京大機械翻訳】

Green Kevin; Warila John; Hatton Ross L.; Hurst Jonathan

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202208095908645 整理番号：22P0311757

故障マージン制約を用いたアジャイル脚移動のための運動計画【JST・京大機械翻訳】

Motion Planning for Agile Legged Locomotion using Failure Margin Constraints

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発行年： 2022年03月28日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月28日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

アジャイルロボット脚移動の複雑な動力学は,知的に足ステップ位置を調整するための運動計画を必要とする。しばしば,二足足ステップと運動計画は,閉形式解を持たない動的に豊富なモデルの代わりに,線形倒立振り子のような数学的に単純なモデルを使用する。閉形式解を持たない動的モデルを計画し,回復不能な故障を経験する実時間最適化法を提案した。この方法は,ステップツーステップ動力学のデータ駆動近似と故障マージン関数を用いた。この故障マージン関数は,成功または故障に対する符号付き距離を記述する,状態行動空間における配向距離関数である。運動計画問題は,近似した前進動力学と状態行動対の妥当性を強制する制約のある非線形プログラムとして形成される。説明のために,この方法を適用して,駆動ばね負荷倒立振り子モデルのためのプランナーを作成した。アブレーション研究において,破壊マージン制約は,異なる目的と水平長さにわたって24と47パーセントポイントの間で無効解の数を減少させた。移動の正準モデルに関する方法を示す一方で,著者らはまた,これがデータ駆動モデルおよび全次数ロボットモデルに適用することができる方法についても議論した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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