改良型スウォームエンジニアリング:直感と分析の整列【JST・京大機械翻訳】

Harwell John; Gini Maria

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202208108412881 整理番号：21P0066516

改良型スウォームエンジニアリング:直感と分析の整列【JST・京大機械翻訳】

Improved Swarm Engineering: Aligning Intuition and Analysis

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発行年： 2020年12月07日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2021年10月23日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

著者らは,スウォームロボットシステムを設計するとき,デザイナの直感を補足する意図のセットを提示し,アルゴリズム記述と小試験実験からのスウォーム挙動の外挿における精度を増加させ,より高速でコストの少ない設計サイクルを導いた。著者らは,自律システムにおける自己組織化挙動を研究し,スウォーム緊急自己組織化のためのメトリックを導出するための以前の研究で構築する。著者らは,高性能コンピューティング,時系列解析,および待ち行列理論から技術を利用して,スウォームスケーラビリティ,外部環境の変化に対する柔軟性,およびセンサやアクチュエータ雑音やロボット故障などの内部システム刺激に対するロバスト性を導き出した。2つのシナリオにおける4つの異なる制御アルゴリズム,即ち,静的オブジェクトによる屋内倉庫オブジェクト輸送シナリオと移動物体による空間的に制約されない屋外探索とレスキューシナリオの分析により,このメトリックの有用性を実証した。空間的に制約された倉庫シナリオにおいて,空間の効率的な利用は成功の鍵であり,交通規制と混雑低減のための機構を使用するアルゴリズムが最も適切である。探索と救助シナリオでは,動的タスク割当とランダム化探索軌跡を通して物体運動にうまく対処できるアルゴリズムで同じであろう。比較アルゴリズム性能に関する著者らの直感は,著者らの計量を使用して得られた定量的結果によってよく支持され,著者らの計量は,いくつかの事例で以前の結果に基づく集団行動を予測するために一緒に使用できることを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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