高精度実時間衝突検出【JST・京大機械翻訳】

Coulombe Alexandre; Lin Hsiu-Chin

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202208164833172 整理番号：21P0040996

高精度実時間衝突検出【JST・京大機械翻訳】

High Precision Real Time Collision Detection

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発行年： 2020年07月23日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2021年05月17日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

衝突検出と衝突回避は,安全な人間-ロボット相互作用のためのこれらのシステムにおける必須成分である。専門家からの過剰な設置と較正なしに「アウトオブボックス」を作動できるロボットシステムは,非常に理想的である。このために,統一ロボット記述フォーマット(URDF)のみを必要とし,実時間で実行できる一般的で高精度の衝突検出システムを提案した。著者らは,環境中の各剛体間の距離を決定し,衝突をチェックするために,幾何学的手法を利用してGilbert-Johnson-Keerthi(GJK)アルゴリズムを拡張した。提案したシステム性能は,KUKA LBR IIwa 7 R800とMecadmic Meca500の自己衝突をチェックすることによって示した。性能をフレキシブル衝突ライブラリ(FCL)と比較した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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