制御障壁関数を用いた実現可能性保証トラヒックマージング制御【JST・京大機械翻訳】

Xu Kaiyuan; Xiao Wei; Cassandras Christos G.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202208324900190 整理番号：22P0300998

制御障壁関数を用いた実現可能性保証トラヒックマージング制御【JST・京大機械翻訳】

Feasibility Guaranteed Traffic Merging Control Using Control Barrier Functions

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発行年： 2022年03月08日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月08日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

速度依存安全保証と満足速度及び加速制約を提供しながら,旅行時間とエネルギー消費を同時に最小化することを目的として,連結及び自動化車両(CAV)に対する併合制御問題を考察した。共同最適制御と制御バリア機能(OCBF)方式を適用して,すべての制約の満足を保証する間,制約のない最適制御解法を最適に追跡する制御装置を,最適追跡問題を二次計画(QPs)のシーケンスに変換することによって効率的に得た。しかし,これらのQPは,特に厳しい制御限界の下で実行不可能になり,従って,安全制約を保証することができない。各QPに追加された各CBF制約に対応する制御依存実現可能性制約を導出して,この問題を解決し,各そのような修正QPが実現可能であることを示した。併合制御問題の大規模なシミュレーションは,この実現可能性保証制御装置の有効性を例示した。【JST・京大機械翻訳】

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, 【Automatic Indexing@JST】

システム設計・解析 , ロボットの運動・制御

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