ソフトおよび剛性要素を組み込んだハイブリッドソフトロボット【JST・京大機械翻訳】

Arachchige Dimuthu D. K.; Godage Isuru S.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202208427434294 整理番号：22P0289217

ソフトおよび剛性要素を組み込んだハイブリッドソフトロボット【JST・京大機械翻訳】

Hybrid Soft Robots Incorporating Soft and Stiff Elements

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発行年： 2022年02月14日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年02月14日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

ソフトロボットは本質的に柔軟であり,人間に優しい安全なロボットを実現する強力な可能性を有する。ソフトロボットの可能性を強調する継続的な研究にもかかわらず,それらは実験室設定に大部分限定されている。本研究では,クモザルの尾に触発されて,ハイブリッドソフトロボット(HSR)設計を提案した。制御可能な剛性範囲を改善し,独立剛性と形状制御を達成するために,設計目的と方法論を詳述した。曲線パラメトリック手法を拡張し,提案したHSRは,同一の物理的次元を有する以前のソフトロボット設計よりも,約100%の剛性範囲増加を有することを実験的に実証した。さらに,HSRの曲げ形状-圧力-剛性を経験的にマップし,剛性と形状変化の分離特性を実証するために,ソフトロボットグリッパのアプリケーション例を示した。実験結果は,提案したHSRが,独立した剛性と形状制御が望まれるアプリケーションでうまく使用できることを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの設計・製造・構造要素 , ロボットの運動・制御

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