連続バイラテラル遠隔操作のための動きマッピング【JST・京大機械翻訳】

Gao Xiao; Silverio Joao; Pignat Emmanuel; Calinon Sylvain; Li Miao; Xiao Xiaohui

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202208765790160 整理番号：21P0067502

連続バイラテラル遠隔操作のための動きマッピング【JST・京大機械翻訳】

Motion Mappings for Continuous Bilateral Teleoperation

出版者サイト {{ this.onShowPLink() }} 複写サービスで全文入手
高度な検索・分析はJDreamⅢで

この文献はプレプリントです。プレプリントについてはこちらをご確認ください。

著者 (6件)： , , , , ,
資料名：
発行年： 2020年12月11日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年05月31日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

ロボットへのマッピングオペレータ運動は遠隔操作における重要問題である。物体位置のような作業空間の違いにより,異なる目標を満たす円滑な動きマッピング(例えば,2つの側面で異なる姿勢で,または,キーポイントを通して通過する)を導くことは特に困難である。実際,ほとんどの最先端の方法はモードスイッチに依存し,不連続で低透明性の経験をもたらす。本論文では,オペレータとロボットワークスペースにおける関心オブジェクトの姿勢に基づく位置,方向および速度マッピングのための統一定式化を提案した。それを両側遠隔操作の文脈に適用した。提案したマッピングを達成するための2つの可能な実装,即ち,局所加重変換と回転に基づく反復アプローチとニューラルネットワークアプローチを研究した。評価は,シミュレーションおよび2つのトルク制御Franka Emka Pandaロボットを用いて行った。著者らの結果は,より長い訓練時間にもかかわらず,ニューラルネットワークアプローチが,連続でリアルタイムの遠隔操作のために重要なオペレータのためのより速いマッピング評価とより低い相互作用力を提供することを示した。【JST・京大機械翻訳】

, , , , , , , , , ,
, , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

, ,

前のページに戻る