運動学的および動的不確実性を有するパラレルロボットの適応運動制御【JST・京大機械翻訳】

Harandi M. Reza J.; Khalilpour S. A.; Taghirad Hamid. D.; Romero Jose Guadalupe

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202208825849330 整理番号：21P0027061

運動学的および動的不確実性を有するパラレルロボットの適応運動制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive motion control of parallel robots with kinematic and dynamic uncertainties

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発行年： 2020年03月19日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年03月19日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

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運動学不確実性を有するロボットマニピュレータの適応制御における最も挑戦的な課題の一つは,回帰形式におけるJacobi行列の逆変換の必要条件である。この要求は並列ロボットの制御の場合に避けられず,その動的方程式はタスク空間で直接記述される。本論文では,漸近軌道追跡が保証されるような,回帰形式におけるJacobi行列の表現に基づく並列ロボットのために,適応制御装置を設計した。主なアイデアは,Jacobi行列の決定因子と調整物の分離であり,次に新しい回帰形式を組織化する。2-DOF RPRと3-DOF冗長ケーブル駆動ロボットに関するシミュレーションと実験結果は,提案方法の有望な性能を確かめた。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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