GTac:ロボットのための皮膚様不均一力フィードバックを有する生体模倣触覚センサ【JST・京大機械翻訳】

Lu Zeyu; Gao Xingyu; Yu Haoyong

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202209042819167 整理番号：22P0281165

GTac:ロボットのための皮膚様不均一力フィードバックを有する生体模倣触覚センサ【JST・京大機械翻訳】

GTac: A Biomimetic Tactile Sensor with Skin-like Heterogeneous Force Feedback for Robots

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発行年： 2022年01月28日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年01月28日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

ヒト手の触覚センシング能力は日常活動の実施に不可欠である。手に統合される機械受容器を介して正常およびせん断力を同時に知覚することは,人間が把持する繊細な物体のような日常的タスクを達成することを可能にする。本論文では,通常およびせん断接触力を同時に知覚する皮膚様不均一性を有する新しい生体模倣触覚センサを設計し,製作する。それは,外部層(圧電抵抗センサ)と固有層(Hallセンサ)を結合することによって,機械受容体の多層を模倣し,それにより,接触力方向,位置,および関節レベルトルクの推定を行うことができる。このセンサを統合することにより,ロボットグリッパは指先で接触力フィードバックを得ることができる。従って,ロボットはピンセット使用や卵把持のような困難なタスクを行うことができる。この洞察力のあるセンサ設計は,ロボットの異なる分野でカスタマイズされ,適用され,皮膚様触覚フィードバック獲得におけるロボット工学を潜在的に支持する,不均一な力センシングを提供する。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの設計・製造・構造要素 , ロボットの運動・制御

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