静的多角形制約を持つ最適モデルベース軌道計画【JST・京大機械翻訳】

Martinsen Andreas B.; Lekkas Anastasios M.; Gros Sebastien

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202209092053378 整理番号：21P0057265

静的多角形制約を持つ最適モデルベース軌道計画【JST・京大機械翻訳】

Optimal model-based trajectory planning with static polygonal constraints

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発行年： 2020年10月27日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年10月27日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

本論文の主な貢献は,多角形制約を受ける動的システムのための大域的最適軌道を計画する新しい方法である。提案方法は,グラフ探索,すなわち,凸最適化,すなわち,完全な経路法,を組み合わせ,グラフ探索を組み合わせたハイブリッド軌道計画アプローチである。単純な障害物近似または準最適空間離散化の使用に焦点を当てた過去の手法とは対照的に,この手法は最適軌道を計画するために多角形制約の正確な幾何学を用いることができる。提案方法の性能と柔軟性を,海洋車両のための時間,距離,およびエネルギー最適軌道と同様に,Dubins自動車モデルのための距離最適軌道を計画することによって,シミュレーションを通して評価した。【JST・京大機械翻訳】

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