外乱オブザーバに基づく制御障壁関数によるロバスト安全制御合成【JST・京大機械翻訳】

Das Ersin; Murray Richard M.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202209129349736 整理番号：22P0274918

外乱オブザーバに基づく制御障壁関数によるロバスト安全制御合成【JST・京大機械翻訳】

Robust Safe Control Synthesis with Disturbance Observer-Based Control Barrier Functions

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発行年： 2022年01月15日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年04月28日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

複雑な実時間運転環境において,外部擾乱と不確実性は,動的システムの安全性,安定性,および性能に悪影響を与える。本論文は,外乱の存在下で,制御Lyapunov関数(CLF)と制御バリア関数(CBF)を有するロバスト安定化安全臨界制御器合成フレームワークを提示した。高利得入力オブザーバ法を適用して,CBFの1次時間導関数を用いて誤差限界を持つCBFの時変非モデル化動力学を推定した。この手法は,CBF制約のみを利用するので,設計パラメータを有する容易に調整可能な低次外乱推定器構造をもたらす。推定未知入力と関連誤差限界を用いて,CLF-CBF二次プログラムを定式化することによって,ロバスト安全性と指数安定性を保証した。提案方法は,相対度1およびより高い相対度CBF制約の両方に適用可能である。適応巡航制御システムと外部擾乱を持つSegwayプラットフォームの数値シミュレーションを用いて,提案した方法の有効性を実証した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , , , 【Automatic Indexing@JST】

システム同定

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