拡張オブジェクトの人間-ロボット協調操作:人間-人間ダイアドの解析からのデータ駆動モデルと制御【JST・京大機械翻訳】

Mielke Erich; Townsend Eric; Wingate David; Killpack Marc D.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202209516560623 整理番号：22P0097364

拡張オブジェクトの人間-ロボット協調操作:人間-人間ダイアドの解析からのデータ駆動モデルと制御【JST・京大機械翻訳】

Human-robot co-manipulation of extended objects: Data-driven models and control from analysis of human-human dyads

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発行年： 2020年01月03日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年01月03日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

ヒトチームは協調操作タスクを容易に実行できる。しかし,ロボットと人間にとって,拡張オブジェクトを同時に操作することは,文献からの既存の方法を用いる困難なタスクである。本論文の手法は,人間-人間ダイアド実験からのデータを使用して,物理的人間-ロボット共操作タスクのために使用する運動意図を決定する。最初に,共操作タスクを実行する人間-人間ダイアドからのデータを提示し,解析した。人間-人間ダイアドデータは,物体を加速するのに必要な力と比較して,相互作用力が無視できないことを含む興味深い傾向を持ち,横方向運動の開始は,ダイアドのリーダからの異なるトルクトリガーによって特性化されることを示す。また,異なるダイアドの性能を定量化するための異なるメトリックスを調べた。また,過去の動きに基づく人間の意図を予測するために,人間-人間試行からの運動データに基づく深いニューラルネットワークを開発した。次に,人間-ロボットダイアドにおけるロボット制御のための基礎として,力と運動データがどのように使用できるかを示した。最後に,人間-人間ダイアド性能に対する人間-ロボット共操作のための2つの制御装置の性能を比較した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御 , 人間機械系

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