局所化制約を持つ非線形モデル予測制御を用いたマルチAAV協調経路計画【JST・京大機械翻訳】

Manoharan Amith; Sharma Rajnikanth; Sujit P. B.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202209532092311 整理番号：22P0278445

局所化制約を持つ非線形モデル予測制御を用いたマルチAAV協調経路計画【JST・京大機械翻訳】

Multi-AAV Cooperative Path Planning using Nonlinear Model Predictive Control with Localization Constraints

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発行年： 2022年01月23日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年01月23日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,非線形モデル予測制御(NMPC)を用いて,GPS-dened地域における自律航空車両(AAV)のグループに対する共同協調位置決めと経路計画問題を解いた。移動水平推定器(MHE)を用いて,既知のランドマークおよび他の車両に対する相対軸受情報の助けを借りて,車両状態を推定した。NMPCの目標は,所望の位置決め精度を維持しながら,与えられたソースと目的地の間の各車両の最適経路を考案することである。NMPCにおける局在化共分散の推定は計算的に集約的であり,従って,共分散と経路長間の関係に基づく近似解析的閉形式表現を開発した。この表現を用いて,NMPCコマンドの計算は計算量を大幅に削減する。異なる数の車両とランドマーク構成に対して,提案した方法を検証するために数値シミュレーションを示した。また,提案閉形式手法の優位性を示すために,EKFベース推定と結果を比較した。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御 , 人工知能

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