テザーUAV-UGV有袋ロボットシステムの経路と軌道計画【JST・京大機械翻訳】

Martinez-Rozas S.; Alejo D.; Caballero F.; Merino L.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202209549538194 整理番号：22P0325325

テザーUAV-UGV有袋ロボットシステムの経路と軌道計画【JST・京大機械翻訳】

Path and trajectory planning of a tethered UAV-UGV marsupial robotic system

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発行年： 2022年04月04日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2023年07月20日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本レターは,制御可能長さを有する非タットテザーを通して無人地上車両(UGV)にリンクした無人航空機(UAV)から成る,宇宙ロボットシステムにおける軌道計画の問題を扱う。知る限りでは,これは,非タットテザーで,マースパイアUGV-UAVの軌道計画を扱う最初の方法である。目的は,UAV,UGV,およびテザーの3つの mar機システムエージェントのための同期無衝突軌道を決定することである。最初に,著者らは,計算をスピードアップするために,新規サンプリングおよびステアリング技法による最適迅速探索ランダムツリー(RRT*)に基づく経路計画解法を提示した。このアルゴリズムは,3D環境とテザーを考慮してUAVとUGVのための無衝突経路を得ることができる。次に,レターは非線形最小二乗法に基づく軌道プランナーを提示する。最適化器は,ロボットの速度や加速度に対する限界によって課せられた運動の時間制約,またはテザーのクリアランスの上昇のような経路計画で考慮されない側面を考慮した。模擬およびフィールドテスト結果は,このアプローチが, mar機システムに対して障害物フリーで滑らかで実行可能な軌跡を生成することを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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