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J-GLOBAL ID：202202210096720351   整理番号：22A0323519

単一DOF把持マニピュレータのための改良型アトラス法に基づく単一ループ展開機構の型合成【JST・京大機械翻訳】

Type synthesis of single-loop deployable mechanisms based on improved atlas method for single-DOF grasping manipulators

著者 (8件)： Zhang Yang (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001, P.R. China) ,  Zhang Yang (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen, 518052, P.R. China) ,  Huang Hailin (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001, P.R. China) ,  Huang Hailin (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen, 518052, P.R. China) ,  Mei Tao (Peng Cheng Laboratory, Shenzhen, 518055, P.R. China) ,  Li Bing (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001, P.R. China) ,  Li Bing (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen, 518052, P.R. China) ,  Li Bing (Peng Cheng Laboratory, Shenzhen, 518055, P.R. China)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 169  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,複数の単一ループ機構から成るマルチフィンガー設計を有する単一自由度(DOF)把持マニピュレータ(GM)のクラスを示した。改良型アトラス法を用いて単一DOF単一ループ機構(SLM)を合成する方法を提案した。従来のアトラス法は,機構の多様性を考慮した場合,冗長なメカニズムを生成する。提案した方法はこの問題を扱う。SLMは2つのサブチェーンに分割される。サブチェーン1は1つの回転対だけを持ち,サブチェーン2の1つの運動学対は1つの回転対である。これらの2つの回転対を用いて,SLMの型合成を,サブ鎖2の残留運動学対の型合成に変換した。最初に,サブチェーン1の制約空間を,スクリュー理論を用いて解析し,そして,サブチェーン2の制約空間をさらに決定し,分類した。続いて,制約の分類に従って,SLMを改良アトラス法を用いてさらに合成した。最後に,本論文は,典型的SLMのための接続方法を紹介して,マルチフィンガー設計による単一DOFGMの構成を説明した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動学 ,  冗長性 ,  チェーン ,  *マニピュレータ ,  回転 ,  合成 ,  *ループ ,  機構 ,  自由度 ,  制約条件
準シソーラス用語： *アトラス ,  スクリュー理論 ,  展開機構 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： タイプ合成 ,  把持マニピュレータ ,  単一ループ機構 ,  単一DOF

分類 (4件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  力学  (BA04000D) ,  運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 把持 ,  マニピュレータ ,  アトラス ,  ループ ,  展開 ,  型