車両制御システムのタスク駆動モジュラ協調設計【JST・京大機械翻訳】

Zardini Gioele; Suter Zelio; Censi Andrea; Frazzoli Emilio

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202210194221079 整理番号：22P0322861

車両制御システムのタスク駆動モジュラ協調設計【JST・京大機械翻訳】

Task-driven Modular Co-design of Vehicle Control Systems

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発行年： 2022年03月30日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年09月20日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

自律システムを設計するとき,様々な抽象レベルで複数のトレードオフを考慮する必要があり,単一(ハードウェアとソフトウェア)コンポーネントの選択を共同研究する必要がある。本研究では,制御アルゴリズムを設計する問題と,それを実行するプラットフォームを検討した。特に,車両制御システムに焦点を当て,単調実現可能性関係として最先端の制御スキームを定式化した。次に,コデザインの単調理論をいかに活用するかを示し,ロボットプラットフォームのタスク駆動共設計問題への制御合成問題の埋込みを研究できる。提案した手法の特性を,都市運転シナリオを考慮することによって例証した。特別なタスクを与えて,Pareto最適設計解を効率的に計算できることを示した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの設計・製造・構造要素 , 計算機システム開発

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