ロボットタスクの複雑性を比較するためのフレームワークに向けて【JST・京大機械翻訳】

Ho Michelle; Farid Alec; Majumdar Anirudha

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202210596869180 整理番号：22P0292504

ロボットタスクの複雑性を比較するためのフレームワークに向けて【JST・京大機械翻訳】

Towards a Framework for Comparing the Complexity of Robotic Tasks

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発行年： 2022年02月20日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年06月24日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

もう1つのロボットタスクの複雑性を比較する問題によって動機づけた。この目的のために,タスク1はタスク2を,タスク2にタスク1を解決できる政策に効率的に変換できるならば,タスク1はタスク2に縮小するという,削減の概念を定義する。さらに,与えられたロボットに対する任意の2つのタスク間の相対複雑性の定量的測度を定義した。削減の概念(例えば,反射性,推移性,および反対称性)と相対複雑性測度(例えば,非負性と単調性)の有用な特性を証明した。さらに,相対複雑性測度を推定するための実用的アルゴリズムを提案した。(i)1つは解析的に縮小を確立できる例,および(ii)提案アルゴリズムがタスク間の相対複雑性を推定できる強化学習事例を用いて,ロボットタスクを比較するためのフレームワークを説明した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , 【Automatic Indexing@JST】

人間機械系 , ロボットの運動・制御

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