フルサイズ自動車両研究を可能にする低コスト,オープンソーステストベッド【JST・京大機械翻訳】

Costley Austin; Kunz Chase; Gerdes Ryan; Sharma Rajnikant

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202210636079226 整理番号：22P0041852

フルサイズ自動車両研究を可能にする低コスト,オープンソーステストベッド【JST・京大機械翻訳】

Low Cost, Open-Source Testbed to Enable Full-Sized Automated Vehicle Research

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発行年： 2017年08月25日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2017年08月25日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

道路車両のための自動化技術の探査を可能にするオープンソース車両テストベッドを提示した。ロボット操作システム(ROS)に基づくプラットフォームハードウェアとソフトウェアを詳述する。自動車の遠隔制御(この場合,電気2013フォードフォーカス)を可能にするための2つの方法を検討した。第一の手法は,コントローラエリアネットワーク(CAN)メッセージのディジタルフィルタリングを用いた。試験車両の場合,この手法はCANバスとOBD-IIポートのタップ点からの加速制御を可能にした。自動車の加速器ペダル,ブレーキペダル,およびステアリングトルクセンサのアナログ出力(s)のエミュレーションに基づく第2の手法は,より一般的に適用可能であり,試験車両において,全制御車両加速,制動,およびステアリングを可能にした。車両自動化研究のためのテストベッドの有用性を実証するために,システム同定を試験車両に関して実行して,速度およびステアリング制御装置を設計して,この車両が所定の経路に従うようにした。得られたシステムは,微分平坦性を示し,微分平坦特性と状態フィードバックを用いて,高レベル経路追従アルゴリズムを開発した。経路追従アルゴリズムを,本論文で開発した自動化テストベッド上で実験的に検証した。【JST・京大機械翻訳】

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電装品 , 試験方法と試験

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