自動車レーダのための連続時間レーダ慣性オドメトリ【JST・京大機械翻訳】

Ng Yin Zhi; Choi Benjamin; Tan Robby; Heng Lionel

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202210681118763 整理番号：22P0024674

自動車レーダのための連続時間レーダ慣性オドメトリ【JST・京大機械翻訳】

Continuous-time Radar-inertial Odometry for Automotive Radars

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発行年： 2022年01月07日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年01月07日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

多重自動車レーダと慣性測定ユニット(IMU)から測定を融合するために,連続時間フレームワークを用いたレーダ慣性オドメトリーのためのアプローチを示した。有害な気象条件は,カメラやLiDARセンサとは違って,レーダセンサの動作性能に有意な影響を与えない。このような条件におけるレーダのロバスト性と乗用車におけるレーダの増加する罹患率は,ego-motion推定のためのレーダの使用を見ることを動機づけた。連続時間軌道表現を,不均一で非同期なマルチセンサ融合を可能にするフレームワークとしてだけでなく,また,閉形と軌道に沿った任意の時間において,姿勢とそれらの導関数を計算することができることによって,効率的な最適化を容易にするために適用した。この連続時間推定を離散時間レーダ慣性オドメトリー法からのものと比較し,連続時間法が離散時間法より優れていることを示した。知る限りでは,これは初めて連続時間フレームワークをレーダ慣性オドメトリーに適用した。【JST・京大機械翻訳】

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レーダ , ロボットの運動・制御

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