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J-GLOBAL ID：202202210715273957   整理番号：22A0554498

パラメトリック不確実性と風外乱を受けるクワッドロータの外乱オブザーバベースロバスト制御【JST・京大機械翻訳】

Disturbance Observer-Based Robust Control of a Quadrotor Subject to Parametric Uncertainties and Wind Disturbance

著者 (5件)： Benevides Joao R. S. (Department of Electrical and Computer Engineering, Sao Carlos School of Engineering, University of Sao Paulo, Sao Paulo, Sao Carlos, Brazil) ,  Paiva Marlon A. D. (Department of Electrical and Computer Engineering, Sao Carlos School of Engineering, University of Sao Paulo, Sao Paulo, Sao Carlos, Brazil) ,  Simplicio Paulo V. G. (Department of Electrical and Computer Engineering, Sao Carlos School of Engineering, University of Sao Paulo, Sao Paulo, Sao Carlos, Brazil) ,  Inoue Roberto S. (Department of Computer Sciences, Federal University of Sao Carlos, Sao Paulo, Sao Carlos, Brazil) ,  Terra Marco H. (Department of Electrical and Computer Engineering, Sao Carlos School of Engineering, University of Sao Paulo, Sao Paulo, Sao Carlos, Brazil)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 10  ページ： 7554-7565  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パラメトリック不確実性と風擾乱を受ける4ロータの軌道追跡問題を扱うための外乱オブザーバベースコントローラを提案した。設計は再帰的ロバスト線形二次調節器とKalmanフィルタの組合せに基づいている。ロバスト制御は,主にその軌道追従誤差を最小化するために,4ロータの状態と入力行列の不確実性を扱う。フィルタリングは,4ロータの拡張状態空間モデルに基づく風擾乱を推定することを目的とする。タスクが外乱減衰を遂行する補償コントローラでこの手法を仕上げた。風擾乱源が測定可能な速度パターンを与える屋内実験を開発した。フィードバック線形化制御器,比例積分微分制御器,および名目線形二次調節器により提案されたロバスト制御手法間の比較研究を提供した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 誤差 ,  制御装置 ,  *不確実性 ,  フィルタリング ,  微分 ,  線形性 ,  Kalmanフィルタ ,  *ロバスト性 ,  ロバスト制御
準シソーラス用語： フィードバック線形化 ,  外乱減衰 ,  状態空間モデル ,  外乱オブザーバ ,  追従誤差 ,  軌道追跡 ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  アンテナ  (ND06000M)

タイトルに関連する用語 (6件)： パラメトリック不確実性 ,  風 ,  外乱 ,  クワッドロータ ,  外乱オブザーバ ,  ロバスト制御