ROS2トレーシング:ROS2のリアルタイムトレーシングのための多目的低オーバヘッドフレームワーク【JST・京大機械翻訳】

Bedard Christophe; Luetkebohle Ingo; Dagenais Michel

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202210791591553 整理番号：22P0022630

ROS2トレーシング:ROS2のリアルタイムトレーシングのための多目的低オーバヘッドフレームワーク【JST・京大機械翻訳】

ros2_tracing: Multipurpose Low-Overhead Framework for Real-Time Tracing of ROS 2

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発行年： 2022年01月02日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年07月30日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

テストとデバッギングは,高いシステム複雑性と動的環境のため,ロボットソフトウェア開発の主要な障害になった。標準,ミドルウェアベースのデータ記録は,内部計算と性能ボトルネックに関する十分な情報を提供しない。他の既存の方法は,非常に特定の問題も目標とし,従って多目的解析には使用できない。さらに,それらはリアルタイム応用に適していない。本論文では,ROS2のための柔軟な追跡ツールと多目的機器の収集である,ros2_trackを提示した。それは,低オーバーヘッドLTTngトレーサを用いて,実時間分散システムに関する実行時間実行情報を収集できる。また,ツールは,追跡を,貴重なROS 2調整システムおよび他のユーザビリティツールに統合する。メッセージ待ち時間実験は,すべてのROS2装置を可能にするとき,エンドツーエンドメッセージ待ち時間オーバヘッドが平均0.0033msであり,それは生産リアルタイムシステムに適していると信じる。ros2_追跡を用いて得たROS2実行情報は,操作システムからのトレースデータと組み合わせることができ,応用実行の理解を助け,性能ボトルネックと他の問題の原因を見つけるのを助ける。ソースコードはhttps://github.com/ros2_tracingで利用可能である。【JST・京大機械翻訳】

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