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J-GLOBAL ID：202202210795233000   整理番号：22A0500568

位置/力誤差とKalmanフィルタを用いた二重アーム操作戦略【JST・京大機械翻訳】

A dual-arm manipulation strategy using position/force errors and Kalman filter

著者 (3件)： Yang Wu-Te (Department of Mechanical Engineering, National Taiwan University, Taipei) ,  Chen Bo-Hsun (Department of Mechanical Engineering, National Taiwan University, Taipei) ,  Lin Pei-Chun (Department of Mechanical Engineering, National Taiwan University, Taipei)
資料名： Transactions of the Institute of Measurement and Control  (Transactions of the Institute of Measurement and Control)
巻： 44  号： 4  ページ： 820-834  発行年： 2022年 
JST資料番号： E0581B  ISSN： 0142-3312  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,カスタムメイドデュアルアームロボットのための新しい協調操作戦略を提示した。マスタとスレーブ協調インフラストラクチャによって,触覚の空間関係と感覚は,対象物を安定して保持すると考えられる。マスタアームの既知の軌道を考えて,スレーブアームは,最適補償量を得るためにKalmanフィルタを用いることによって位置と力コマンドを融合する。提案した戦略を実験的に評価し,その結果は,それが脆弱で柔軟なオブジェクトを扱うことができることを確認した。さらに,このタスクの力制御に及ぼすディジタル制御装置のループ時間の影響を,数学的および模擬的方法で調べた。さらに,一連の実験を行い,力制御の誤差に影響を及ぼす効果を探った。力制御誤差に影響する主な要因を分析した。Copyright The Author(s) 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 触覚 ,  ディジタル制御 ,  マニピュレータ ,  *Kalmanフィルタ ,  インフラストラクチャー ,  力制御
準シソーラス用語： アームロボット ,  スレーブアーム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ロボット工学 ,  マニピュレータ ,  ハイブリッド制御 ,  Kalmanフィルタ ,  システム統合

分類 (1件)： システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (4件)： 力 ,  誤差 ,  Kalmanフィルタ ,  戦略