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J-GLOBAL ID：202202211293596630   整理番号：22A0398667

ロボット支援手術における把持自動化のための初期スリップの利用【JST・京大機械翻訳】

Utilising Incipient Slip for Grasping Automation in Robot Assisted Surgery

著者 (4件)： Waters Ian (School of Mechanical Engineering, University of Leeds, Leeds, U.K.) ,  Jones Dominic (School of Electronic and Electrical Engineering, University of Leeds, Leeds, U.K.) ,  Alazmani Ali (School of Mechanical Engineering, University of Leeds, Leeds, U.K.) ,  Culmer Peter Robert (School of Mechanical Engineering, University of Leeds, Leeds, U.K.)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 1071-1078  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近の外科ロボットシステムにおける最近の進歩にもかかわらず,進行中の課題は把持力を制御するそれらの限られた能力のままである。これは,過度の把持力からの組織滑りまたは外傷のどちらかの結果として,手術成績を障害できる。本研究では,初期滑りの検出に基づくこの課題に取り組むための力制御戦略を検討した。本アプローチは,その形状が,全体滑りが起こる前に,埋め込み変位センサを用いて感知できる,優先局所滑りを奨励するように設計された把持面を採用する。この新しいアプローチは,最小力を適用して,総滑りを防ぐ把持力の閉ループ制御を可能にする。本論文では,最初に,初期滑りの検出の有効性を実証し,次に,これが,組織の安定制御を維持するために,ロバストな閉ループ把持システムを形成することができることを実証した。結果は,このアプローチが,組織負荷を減らし,外傷のリスクを縮小しながら,固定最大把持力を用いるスキームに対して同等の把持性能を達成できることを示した。これは,適応把持力制御による自動手術ロボットの開発の基礎を提供する。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *自動化 ,  フィードバック制御 ,  つかみ装置 ,  有効性 ,  ロバスト性 ,  力制御 ,  医用ロボット
準シソーラス用語： 変位センサ ,  手術ロボット ,  *ロボット手術 ,  手術成績 ,  保持力 ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 音響測定  (BB03040R)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット支援手術 ,  把持 ,  自動化 ,  初期 ,  スリップ