IC-GVINS:車輪型ロボットのためのロバストな実時間INS中心GNSS-視覚慣性航法システム【JST・京大機械翻訳】

Tang Hailiang; Zhang Tisheng; Niu Xiaoji; Fan Jing; Liu Jingnan

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202211371066409 整理番号：22P0329384

IC-GVINS:車輪型ロボットのためのロバストな実時間INS中心GNSS-視覚慣性航法システム【JST・京大機械翻訳】

IC-GVINS: A Robust, Real-time, INS-Centric GNSS-Visual-Inertial Navigation System for Wheeled Robot

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発行年： 2022年04月11日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年06月08日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本レターでは,正確なINSが状態推定と視覚プロセスの両方で十分に利用される車輪付きロボットのためのロバスト,リアルタイム,慣性航法システム(INS)-Centric GNSS-Visual-Inerital Gonition System(IC-GVINS)を提示した。システムロバスト性を改善するために,INS情報を,厳密な異常値-淘汰戦略で,全体のキーフレームベースの視覚プロセスの間に採用する。GNSSを採用して,IC-GVINSの正確で便利な初期化を行い,さらに大規模環境における絶対位置決めを達成するために採用した。IMU,視覚およびGNSS測定は,因子グラフ最適化のフレームワーク内でしっかりと融合した。車輪付きロボットにおけるIC-GVINSのロバスト性と精度を評価するために,専用実験を行った。IC-GVINSは,移動物体を有する様々な視覚的に生成されたシーンにおいて優れたロバスト性を示す。最先端の視覚慣性航法システムと比較して,提案方法は様々な環境においてロバスト性と精度を改善した。GitHubのデータセットと組み合わせた著者らのコードを公開した。【JST・京大機械翻訳】

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電子航法一般

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