ロボット手術における自律タスク計画と状況認識【JST・京大機械翻訳】

Ginesi Michele; Meli Daniele; Roberti Andrea; Sansonetto Nicola; Fiorini Paolo

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202211371531896 整理番号：21P0029547

ロボット手術における自律タスク計画と状況認識【JST・京大機械翻訳】

Autonomous task planning and situation awareness in robotic surgery

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発行年： 2020年04月19日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年04月19日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

低侵襲手術におけるロボットの使用は,標準手術手技の質を改善した。今まで,単純な手術行動の自動化のみが研究者によって調査されてきたが,環境に関する推論を必要とする構造化タスクの実行と複数の行動の間の選択は,まだ人間外科医によって管理されている。本論文では,外科的タスク自動化を実行するためのフレームワークを提案した。フレームワークは,回答集合プログラミングに基づくタスクレベル推論モジュール,動的移動プリミティブに基づく低レベル運動計画モジュール,および状況認識モジュールから成る。論理ベース推論モジュールは,説明可能な計画を生成し,故障条件から回復でき,それは,安全性向上のために,人間監督者に直面する状況認識モジュールによって同定され,説明されている。動的運動動機は,外科医の器用性を複製し,障害および環境の変化に適応することを可能にする。フレームワークは標準手術訓練peg-and-ringタスクの異なるバージョンで検証した。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御 , 医療用機器装置

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