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J-GLOBAL ID：202202211384343534   整理番号：22A0697076

物理的人間-ロボット相互作用のためのロボット外骨格の同化制御【JST・京大機械翻訳】

Assimilation Control of a Robotic Exoskeleton for Physical Human-Robot Interaction

著者 (3件)： Li Guoxin (Department of Automation, University of Science and Technology of China, Hefei, China) ,  Li Zhijun (Department of Automation, University of Science and Technology of China, Hefei, China) ,  Kan Zhen (Department of Automation, University of Science and Technology of China, Hefei, China)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 2977-2984  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パートナーの運動意図を推定し,協調にそれを利用する人間オペレータの能力は,人間ロボットシステムへの貴重な enlightenをもたらす。これらの観察によって動機づけられて,このレターは,相互作用タスクにおける物理的相互作用軌跡を再構成する同化制御方法を導入し,それは,外骨格ロボットが相互作用力から被験者の仮想目標を推定でき,それ自身の行動を適応させることを可能にする。仮想目標を制御利得によって決定するという仮定の下で,人間ロボットシステムの安定性を保証して,提案した方式は,協力から競争までの連続的相互作用挙動を実現した。次に,適応制御装置を設計して,ロボットが不確実な動力学と関節空間制約を直接処理できるようにした。実験により,同化制御法が協調実行において被験者をいかに支援するか,あるいは衝突を回避するためのそれらと徐々に競合する方法を検証した。関連する文献と比較して,提案アプローチは,多くの既存の方法のように,連続マニュアルガイダンスなしで,力フィードバックのみを用いて,対話型軌道を再構成することにより,安全な操作(例えば,障害物回避)およびより広い相互作用挙動を実現できる。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *相互作用 ,  オペレータ ,  不確実性 ,  *ロボット ,  制御 ,  制御方式 ,  再構成 ,  利得 ,  *外骨格 ,  人間
準シソーラス用語： 被験者 ,  対話型 ,  *ヒューマンロボットインタラクション ,  ロボットシステム ,  相互作用力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 物理 ,  人間-ロボット相互作用 ,  ロボット ,  外骨格 ,  同化