絶対座標における拘束多体運動学と動力学:剛体回転を表す3つのアプローチに関する議論【JST・京大機械翻訳】

Kissel A.; Taves J.; Negrut D.

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202211393471811 整理番号：22P0293208

絶対座標における拘束多体運動学と動力学:剛体回転を表す3つのアプローチに関する議論【JST・京大機械翻訳】

Constrained multibody kinematics and dynamics in absolute coordinates: a discussion of three approaches to representing rigid body rotation

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発行年： 2022年02月21日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年02月21日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

絶対座標で定式化された制約多体動力学問題に関連する微分代数方程式(DAEs)の指数3セットを課すための3つのアプローチを比較した。第一の手法は,配向行列で直接動作し,従って,方位行列Aを生成するのに用いる一般化座標の必要性を教える。このアプローチは,回転行列がSO(3)Lie行列群に属するという事実によって知る。第2の手法はEulerパラメータを採用し,第3はEuler角を用いた。全ての場合において,指数3DAE問題を一次陰的数値積分器により解いた。r_εに対するr_Aのおよそ2倍の高速化,およびr_εの1.2~1.3倍高速化に注目した。試験は4つの3D機構と共に行った。rA手法のシミュレーション速度の改善を,運動方程式の簡単な形式および数値解に入るより簡潔なJacobiに対して追跡した。ここで行った寄与は2倍である。最初に,陰的統合の文脈で使用するとき,rA定式化に入るすべての量の一次変動を提供した。即ち,拘束反力の感度と同様に,全ての低対継手に対する運動学的制約の感度である。第2に,絶対座標で提起された多体動力学問題の文脈におけるrA,rp,およびrεの解効率の頭部を比較する他の寄与はない。【JST・京大機械翻訳】

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力学 , 図形・画像処理一般 , 数値計算 , パターン認識

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