ロバストな把持選択のための布領域セグメンテーション【JST・京大機械翻訳】

Qian Jianing; Weng Thomas; Zhang Luxin; Okorn Brian; Held David

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202211595011324 整理番号：21P0043946

ロバストな把持選択のための布領域セグメンテーション【JST・京大機械翻訳】

Cloth Region Segmentation for Robust Grasp Selection

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発行年： 2020年08月12日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2020年08月12日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

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クロット検出と操作は,国内と工業の設定における一般的なタスクであるが,そのようなタスクは,布変形性のためにロボットに対する課題として残っている。さらに,洗濯折りたたみやベッド製造のような多くの布関連タスクにおいて,折りたたみとは反対に,エッジやコーナーのような特定の領域を操作することが重要である。本研究では,これらの重要領域を分割し把握する問題に焦点を当てた。本手法は,深さ画像から布のエッジとコーナーを分割するネットワークを訓練し,そのような領域を皺または折りたたみから区別する。また,セグメンテーションから把持位置,方向,および方向不確実性を推定するための新しいアルゴリズムを提供した。実ロボットシステムに関する著者らの方法を実証し,それは把持成功に関するベースライン法より優れていることを示した。ビデオおよび他の補助材料は,https://sites.google.com/view/cloth segmentationで利用可能である。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

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