ハイブリッド空中水中ビークルのための情報駆動経路計画【JST・京大機械翻訳】

Zeng Zheng; Xiong Chengke; Yuan Xinyi; Bai Yulin; Jin Yufei; Lu Di; Lian Lian

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202211745183986 整理番号：22P0327751

ハイブリッド空中水中ビークルのための情報駆動経路計画【JST・京大機械翻訳】

Information-driven Path Planning for Hybrid Aerial Underwater Vehicles

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発行年： 2022年04月07日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年04月08日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,空気-海洋3D環境におけるハイブリッド空中水中ロボット(HAUV)の適応サンプリングミッションのための,新しい迅速探索適応サンプリングツリー(RAST)アルゴリズムを提示した。このアルゴリズムは,トーナメントベースのポイント選択サンプリング戦略,情報発見的探索プロセス,および迅速探索ランダムツリー(RRT)アルゴリズムのフレームワークを革新的に組み合わせる。したがって,現在のあるいは風と限られた予算の環境効果の制約の下でHAUVによる情報収集を最大化するための衝突のない経路を作り出すために,車両を科学者に関心領域へ導くことができる。シミュレーション結果は,高速探索適応サンプリングツリーアルゴリズムが,高速探索情報処理ツリー(RIGT)アルゴリズムおよび粒子群最適化(PSO)アルゴリズムより,より高い最適化性能,より速い解法速度,およびより良い安定性を有することを示した。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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