制御された触覚探索と触覚物体認識【JST・京大機械翻訳】

Regoli Massimo; Jamali Nawid; Metta Giorgio; Natale Lorenzo

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202211817576970 整理番号：21P0004558

制御された触覚探索と触覚物体認識【JST・京大機械翻訳】

Controlled Tactile Exploration and Haptic Object Recognition

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発行年： 2017年06月27日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2017年06月27日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

本論文では,手間物体認識のための新しい方法を提案した。この方法は,物体の形状および柔軟性を捉えるために,把持安定化制御器および2つの探索行動から成る。グレープ安定化は物体を認識する際に重要な役割を果たす。第1に,それは滑りから物体を防い,物体の探査を容易にする。第2に,安定かつ反復可能な位置に到達すると,学習アルゴリズムにロバスト性を加え,ロボットが物体を把持する方法に関して不変性を増加させる。Gauss混合モデル(GMM)を用いて安定姿勢を推定した。提案手法を用いて,分類器が30オブジェクトを識別できることを示した。また,提案手法をベンチマーク実験と比較し,把持安定化が障害される。統計的意味で,この方法がベンチマーク法より優れていることを示した。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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