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J-GLOBAL ID：202202211871275703   整理番号：22A0631349

直接:軌道生成のための微分動的計画法ベースフレームワーク【JST・京大機械翻訳】

DIRECT: A Differential Dynamic Programming Based Framework for Trajectory Generation

著者 (4件)： Cao Kun (School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore, Singapore) ,  Cao Muqing (School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore, Singapore) ,  Yuan Shenghai (School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore, Singapore) ,  Xie Lihua (School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore, Singapore)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 2439-2446  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： このレターは,差分フラットシステムのための多項式軌跡生成のための微分動的計画法(DDP)に基づくフレームワークを導入した。特に,文献のように複数の多項式セグメントを表現するためのサイズ増加を伴う線形方程式を用いる代わりに,線形方程式が固定状態次元を有する有限水平制御システムに縮小し,連続多項式のための必要な連続性条件を自動的に満足するような状態空間表現から新しい展望を取り入れた。その結果,制約付き軌道生成問題(時間最適化の有無の両者)は,不等式制約のある離散時間有限水平最適制御問題に変換され,最近開発した内部点DDP(IPDDP)アルゴリズムによりアプローチできる。さらに,事前配置時間による無制約軌道生成のために,この問題が実際に線形二次追跡(LQT)問題(正確な1反復によるDDPアルゴリズム)であることを示した。これらのすべてのアルゴリズムは,セグメントの数に関して線形複雑度を enjoy受する。最新の方法および物理的実験との比較を行ない,理論的発見の有効性を検証し,検証した。実装コードは,オープンソース11[Online]利用可能:https://github.com/ntu-caokun/DIRECTである。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  一次方程式 ,  最適化 ,  多項式 ,  最適制御 ,  システム ,  *動的計画法 ,  追跡 ,  *微分 ,  線形性 ,  連続性 ,  有効性
準シソーラス用語： *軌道生成 ,  オープンソース ,  等式制約 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (4件)： 軌道生成 ,  微分 ,  動的計画法 ,  フレームワーク