構造化屋内環境におけるロボットナビゲーションのための状況グラフ【JST・京大機械翻訳】

Bavle Hriday; Sanchez-Lopez Jose Luis; Shaheer Muhammad; Civera Javier; Voos Holger

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202211961193392 整理番号：22P0294809

構造化屋内環境におけるロボットナビゲーションのための状況グラフ【JST・京大機械翻訳】

Situational Graphs for Robot Navigation in Structured Indoor Environments

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発行年： 2022年02月24日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年07月01日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

移動ロボットは,自分自身の状態の推定と共に,その周囲の環境の深い理解を含む状況に気づくべきであり,知的決定を成功させ,実際の環境において自律的にタスクを実行する。3Dシーングラフは,幾何学的,意味的および関係的/トポロジー的次元を含む関節モデルにおける環境を表現するために提案された研究の新興分野である。3Dシーングラフは既にSLAM技法と組み合わせ,状況理解を持つロボットを提供するが,さらに,それらのオンボード移動ロボットを効果的に展開するためには,さらなる研究が必要である。この目的のために,本論文では,ロボット姿勢とともに,単一最適化可能グラフ,前述の三次元との環境の表現とを組み合わせた,新しい実時間オンライン構築Situationalグラフ(S-Ψ)を提示した。提案手法では,3D LiDARスキャンから抽出したオドメトリー読取りと平面表面を用いて,ロボット姿勢が記録されるロボットトラッキング層,平面壁のような特徴を持つメトリックスマンチック層,および(3)回廊や部屋のような高レベル特徴を用いて平面壁を制約する新しいトポロジー層を含む3層S-グラフ子を構築,最適化する。著者らの提案は,ロボットの姿勢推定のための最先端の結果を実証するだけでなく,環境の計量-意味-トポロジーモデルにも貢献する。【JST・京大機械翻訳】

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, , , , , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御

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