軌道上保守ロボットアーム試験ベッドのモデリング【JST・京大機械翻訳】

Korczyk Jacob J.; Posada Daniel; Malik Aryslan; Henderson Troy

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202212059884940 整理番号：22P0298053

軌道上保守ロボットアーム試験ベッドのモデリング【JST・京大機械翻訳】

Modeling of an On-Orbit Maintenance Robotic Arm Test-Bed

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発行年： 2022年03月02日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月02日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文は,宇宙における多体系間の接触動力学の複雑性を分析するために,地上ベース試験ベッドの開発に焦点を当てた。テストベッドは,保存衛星として機能する7自由度(回転関節当たり1度)ロボットアームを備えた空気軸受プラットフォームから成る。プラットフォーム上のマニピュレータの動力学は,自律軌道サービスミッションに適した安定化制御アルゴリズムの解析と設計のための支援としてモデル化される。動力学は,アームとプラットフォームの物理特性から導かれるD-Hパラメータを持つ再帰的Newton-Euler多体法を用いて解析的に表現した。さらに,指数的(PoE)法の製品も採用し,D-Hパラメータ手法との比較を行った。最後に,SimScapeモデリング環境を用いて作成した独立数値シミュレーションも,再帰的モデルとPoE手法の精度を検証する手段として提示した。次に,モデルおよびSimScapeの両方の結果を,ロボットアーム自体から得た内部測定データとの比較を通して検証した。【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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