ハンドオン手術手順におけるアプリケーションによる遠隔センターとツール空間制約を強制するための受動アドミタンスコントローラ【JST・京大機械翻訳】

Kastritsi Theodora; Doulgeri Zoe

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202212093188286 整理番号：22P0293395

ハンドオン手術手順におけるアプリケーションによる遠隔センターとツール空間制約を強制するための受動アドミタンスコントローラ【JST・京大機械翻訳】

A passive admittance controller to enforce Remote Center of Motion and Tool Spatial constraints with application in hands-on surgical procedures

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発行年： 2022年02月22日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年03月03日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

※このプレプリント論文は学術誌に掲載済みです。なお、学術誌掲載の際には一部内容が変更されている可能性があります。

侵入ポートを通して移動するマニピュレータリンクの実行可能な運動の制約は,最小侵襲性手術手順における共通の問題である。追加の空間制約は,意図的な損傷から敏感な領域の安全性を確保するために必要とされる。本研究では,人間によるロボットツール操作を遠隔中心運動を通して強制し,そのツールが禁制領域に入らないことを保証するためのターゲットアドミタンスモデルを設計した。制御スキームは,操作安定性を確実にする人間の力の運動の下で受動的に証明され,作業上の制御の利用者の感覚を強化する手作業手順における円滑な自然運動が証明された。その性能は,KUKA LWR4+と仮想手術環境からなる手の手術手順を模倣したセットアップによる実験によって実証される。【JST・京大機械翻訳】

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, , , 【Automatic Indexing@JST】

ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

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