等価輸送体ネットワーク【JST・京大機械翻訳】

Huang Haojie; Wang Dian; Walters Robin; Platt Robert

プレプリント

J-GLOBAL ID：202202212654253848 整理番号：22P0292012

等価輸送体ネットワーク【JST・京大機械翻訳】

Equivariant Transporter Network

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発行年： 2022年02月18日プレプリントサーバーでの情報更新日： 2022年09月20日
JST資料番号： O7000B 資料種別：プレプリント
記事区分：プレプリント発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

トランスポータネットは,非常に少数のエキスパート実証から良好な操作ポリシーを学習できる,ピックと場所のための最近提案されたフレームワークである。トランスポータネットがサンプル効率が良い理由として,モデルは,ピックモジュールに回転等分散を組み込み,すなわち,モデルは,異なる方位で提示されたオブジェクトに学習されたピック知識を直ちに一般化する。本論文は,ピックと位置方向の両方に対して等変であるトランスポータネットの新しいバージョンを提案した。結果として,著者らのモデルは,以前に,事前知識を一般化するのに加えて,異なる場所方向への知識を直ちに一般化した。最後に,著者らの新しいモデルは,よりサンプル効率が高く,ベースライン輸送機ネットモデルよりも,より良いピックと位置成功率を達成した。【JST・京大機械翻訳】

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