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J-GLOBAL ID：202202212705261656   整理番号：22A0940785

サッシの溝はめ込みの動作計画における挿入枠の位置・姿勢推定

Object pose estimation for planning of sash insertion tasks

著者 (3件)： 藤木克彦 (福岡工大) ,  鉢峰拓海 (奈良先端科学技術大学院大) ,  槇田諭 (福岡工大)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 27th  ページ： 164-167  発行年： 2022年03月11日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ロボットによるサッシの溝はめ込み動作を行うために,三次元点群を用いてサッシ挿入枠の前面の位置・姿勢を推定する方法を提案。
・サッシの一辺と挿入枠の一辺が平行,かつ,サッシを把持するエンドエフェクタの姿勢が不変という拘束条件で,サッシの挿入作業におけるマニピュレータの動作計画を作成。
・デプスカメラで取得した三次元点群データにより,挿入枠前面の位置を推定し,その単位法線ベクトルから挿入枠の姿勢を推定。
・検証実験では,x軸方向に平均9mm程度の推定誤差を生じ,デプスカメラの奥行方向の計測オフセットの影響と推定し,溝はめ込み実験の成功率は70%~80%を達成。

シソーラス用語： ロボット ,  *サッシ ,  マニピュレータ ,  *はめ込 ,  計画 ,  *推定 ,  エンドエフェクタ ,  データ ,  ベクトル
準シソーラス用語： *サッシ枠 ,  *位置推定 ,  三次元点群データ ,  姿勢推定 ,  動作計画 ,  法線ベクトル

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (8件)：

• 原田, ′′産業用ロボットによる組み立て作業の自動化に関する研究動向′′, 精密工学会誌, 84巻,4号,pp.299-302,2018.
• H. Park, et al, ′′Compliance-Based Robotic Peg-in-Hole Assembly Strategy Without Force Feedback′′, IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 64, No 8, pp. 6299-6309, 2017.
• J. Rojas et al, ′′Towards snap sensing′′, Int. of Mechatronics and Automation, Vol. 3, No 2, pp. 69-93, 2013.
• 鉢峰,槇田, ′′サッシの溝はめ込み動作の計画′′, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2P1-R06,2019.
• P. E. Hart, et al, ′′A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimal Cost Paths′′, IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics, Vol. 4, No 2, pp. 100-107, 1968.

タイトルに関連する用語 (4件)： サッシ ,  はめ込み ,  動作計画 ,  姿勢推定